Modelación, Control e Innovación de Exoesqueletos Robóticos

Existe una tendencia de hacer que los robots se acoplen de una mejor manera a la vida de los humanos, éste es el campo que mayor interacción requiere entre el humano y la máquina, donde ésta debe ser capaz de monitorear movimientos, signos vitales, o estados de ánimo o incluso brindar asistencia al movimiento de las extremidades y locomoción de las personas, de acá nacieron los robots que pueden levarse puestos, sujetos al cuerpo y capaces de brindar un apoyo adicional

 Hoy en día el mundo de la robótica se acerca cada vez a la vida cotidiana de las personas, y vemos que los robots están comenzando a formar parte de nuestras vidas, ya sea en el hogar como ayudantes automáticos de limpieza, en el trabajo como trabajadores de labores pesadas o peligrosas e incluso como una manera de entretenimiento en forma de robots mascota.

Además existe una tendencia de hacer que los robots se acoplen de una mejor manera a la vida de los humanos, éste es el campo que mayor interacción requiere entre el humano y la máquina, donde ésta debe ser capaz de monitorear movimientos, signos vitales, o estados de ánimo o incluso brindar asistencia al movimiento de las extremidades y locomoción de las personas, de acá nacieron los robots que pueden levarse puestos, sujetos al cuerpo y capaces de brindar un apoyo adicional.

El desarrollo de exoesqueletos robóticos avanzó notablemente en la última década, entre los que destacan Hal, de la empresa Japonesa CyberDyne, BLEEX y eLEGS, ambos de la Universidad de Berkeley en Estados Unidos y REX, de la empresa neozelandesa RexBionics.

El exoesqueleto HAL que significa hybrid assistive limb, y ha sido desarrollado por la Universidad Tsukuba como un dispositivo de asistencia para las extremidades inferiores del operador. Para asistir o mejorar los movimientos humanos, el sistema debe generar un torque como el de un musculo. Los movimientos voluntarios de un operador son detectados, gracias a la información mio-eléctrica de los músculos.

Se requiere la generación de torque además del control de la visco-elasticidad por los esfuerzos musculares y el ajuste de la rigidez. Cuando el operador requiere gran visco-elasticidad en la articulación, la se incrementa en el actuador del exoesqueleto para asistir al movimiento. EL exoesqueleto HAL consiste en un marco metálico con actuadores para las articulaciones de la cadera y rodilla de cada pierna. El ángulo de cada articulación se obtiene a partir de potenciómetros que van fijos a las mismas.

Personas involucradas