Arquitecturas Robóticas Marsupiales

Iniciado en: 01, Aug, 08

El uso de varios robots heterogéneos en conjunto en una situación de búsqueda y rescate provee ventajas considerables. Al contar con vehículos diferentes es posible hacer uso de sus diferentes capacidades y sensores; y así poder realizar diversas interacciones entre los mismos.

Se diseñó un sistema de interacciones para vehículos terrestres autónomos en una arquitectura marsupial, donde un robot pequeño es transportado por uno de mayor tamaño y mayores capacidades de movimiento. En la se describen los distintos niveles de interacción entre los robots que se dan al establecer una meta común.

Primer nivel: Capa reactiva en la que se requiere de procesamiento de tiempo real y cuyo alcance está limitado por la percepción de los sensores del robot.

Segundo nivel: Es la capa funcional en la que se dan interacciones de un nivel alto hacia un nivel más bajo. En esta se tiene un procesamiento adicional de los sensores.

Tercer nivel: Capa de planeación donde se requiere un nivel mayor de abstracción, demanda más recursos computacionales y procesa las tareas de largo plazo. Es una capa global que maneja todo el equipo marsupial.

El diseño de equipo marsupial fue implementado en el vehículo eléctrico modelo Super Truck de Johnson Industries, el cual ha sido instrumentado con comunicación mediante una red CAN y sirve como nodriza del robot comercial Dr. Robot Jaguar que sirve como cría.

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